A、离开右心室的血液是静脉血，回到左心房的血液都是动脉血，离开左心室的血液是动脉血，回到右心房的血液都是静脉血．故不正确；
B、体循环中，动脉将富含养料和氧气的血液送到身体各器官的毛细血管网，与组织细胞进行物质交换，将运来的养料和氧气供细胞利用，同时把细胞产生的二氧化碳等废物运走．这样血液由含氧丰富的动脉血变成含氧少的静脉血．因此经过体循环由动脉血变成了静脉血．故正确；
C、体循环中，毛细血管的氧和营养物质可以扩散到组织细胞中，故正确；
D、在心脏跳动时，左心房和左心室交替收缩，而不是同时收缩，故不正确．
故选A、D
