A、关节是指骨与骨之间能够活动的连接，无脊椎动物它们的体内没有脊柱、没有骨．因此，所有的动物都有关节的说法是错误的．故A错误；
B、骨和骨之间的连接叫骨连接．有的骨连接是不能活动的，如脑颅骨各骨之间的连接；有的能半活动，如椎骨前方椎体间的连接；还有一种是能活动的，即一般所说的关节，如上肢的肩关节、肘关节，下肢的髋关节、膝关节等．关节是骨连接的主要形式．故B错误；
C、使关节运动灵活的结构特点是：关节面上覆盖着一层表面光滑的关节软骨，和关节囊的内表面还能分泌滑液，可减少运动时两骨间关节面的摩擦和缓冲运动时的震动，关节腔内有少量滑液．滑液有润滑关节软骨的作用，可以减少骨与骨之间的摩擦，使关节的运动灵活自如．故C正确；
D、关节囊由结缔组织构成，包绕着整个关节，把相邻的两骨牢固地联系起来．囊壁的内表面能分泌滑液．在关节囊及囊里面和外面还有很多韧带，使两骨的连接更加牢固．故D正确．
故选：AB
