关节囊；关节软骨；④；肩关节
关节是指骨与骨之间能够活动的连接，一般由关节面、关节囊和关节腔三部分组成．由关节模式图可知：A关节头，B关节囊，C关节腔，D关节囊，E关节软骨．
（1）使关节牢固的结构特点是：关节囊及囊里面、外面的韧带将两骨牢固地连在一起．使关节运动灵活的结构特点是：关节面上覆盖着一层表面光滑的关节软骨，和关节囊的内表面还能分泌滑液，可减少运动时两骨间关节面的摩擦和缓冲运动时的震动，关节腔内有少量滑液．滑液有润滑关节软骨的作用，可以减少骨与骨之间的摩擦，使关节的运动灵活自如．
（2）关节既牢固又灵活，不慎扭伤踝关节，导致疼痛、肿胀．一般情况下，不会出现骨折．
（3）骨和骨之间的连接叫骨连接．有的骨连接是不能活动的，如脑颅骨各骨之间的连接；有的能半活动，如椎骨前方椎体间的连接；还有一种是能活动的，即一般所说的关节，如上肢的肩关节、肘关节，下肢的髋关节、膝关节等．关节是骨连接的主要形式．
故答案为：（1）关节囊；关节软骨；（2）④；（3）肩关节．
观察关节模式图，回答下面的问题：